Ett riktigt bra spel bärs inte bara upp av sina huvudkaraktärer och skurkar, utan även av följeslagare, hjälpredor, och diverse fiender och mini-bossar, som till exempel Midna, Navi, Tingle och Octorok.
Midna
Midna är en karaktär som dyker upp i Twilight Princess. Link stöter på den stöddiga imp-liknande Midna när han sitter fängslad, men hon hjälper honom att fly, och slår sen följe med Link genom spelet för att tillsammans hindra att Hyrule uppslukas av dimensionen Twilight Realm. Midna är en figur med mycket attityd. Hon verkar bitvis ointresserad och sarkastisk, och kan vara ganska arrogant mot Link. Hon bär även på många hemligheter, och det är inte alltid klart vad hon är ute efter, eller varför. Hennes historia är dock sorlig. Midna är en Twili, och var en prinsessa tills den onde Zant kastade henne av tronen och la en förbannelse över henne som förvandlade henne till imp. Midnas sanna form är mänsklig.
Även om Midna är otrevlig till en början, så får händelser i spelet henne att mjukna, och hon är till stor hjälp för Link under deras strapatser. Midna kan även flytta större föremål, som broar.
Navi
Navi är en älva som dyker upp i Ocarina of Time för att hjälpa Link. Link är den enda i Kokari Forest utan en älva. Trädet Great Deku Tree känner på sig att onda krafter hotar Hyrule, och ber en av sina älvor – Navi – att hjälpa pojken Link att bekämpa de här krafterna. Till att börja med gillar inte Navi Link, som hon tycker är en latmask utan några vidare hjältedrag, och hon kan bitvis vara ganska så dryg och otrevlig. Men snart är de två oskiljaktiga. Navi hjälper Link med att upptäcka intressanta eller farliga saker på deras färd, samt ger många andra råd och tips.
I slutet av spelet försvinner Navi plötsligt utan förklaring. Gissningarna är många varför hon så hastigt ger sig av. Kanske beror det på att Link aldrig var menad att ha en älva som följeslagare, och när hans uppdrag var över så är även hennes avslutat. Det finns även de som tror att hon försvann på grund av olycklig kärlek – när Navi insåg att hon och Link aldrig kunde bli ett par, så valde hon att dra sig undan.
Tingle
Tingle är en återkommande besynnerlig karaktär i Zelda-spelen. Han är en kort, lustig man klädd i grönt (inte helt olikt Links klädsel) som är helt besatt av skogsälvor. Mer än något annat drömmer Tingle om att själv bli en skogsälva, och den gröna klädseln bär han för att han tror att det är så skogsälvor ser ut. Tingle är duktig på att göra kartor, som han säljer eller ger till Link. I sin ryggsäck har han en stor röd ballong som i uppblåst skick får honom att sväva genom luften. Förmodligen för att få en bättre översikt när han ritar sina kartor.
Tingle är även besatt av rupees, Force Gems och liknande värdesaker, som han gärna försöker lägga vantarna på. Som oftast hjälper Tingle Link, men det händer att han försöker ta Force Gems innan Link kan ta dem. Blir han för besvärlig går det dock att skjuta ned hans ballong. Man vet att Tingle är i faggorna när man hör hans typiska rop ”Tingle, Tingle! Kooloo-Limpah!”
Octorok
Octoroks är återkommande fiender i Zeldaspelen. De är bläckfiskliknande varelser som spottar främst stenar men även andra föremål på Link. Octoroks dyker upp i olika former och på olika platser i spelen. I det första spelet finns de i en röd och en blå variant, där den blå är tuffare att besegra. Sen dess har de dykt upp i olika versioner i grottor, öknar, under vatten, och även i en flygande variant med vingar. En större Octorok, kallad Big Octo, dök upp som mini-boss i ett av spelen. Big Octo-varianten kan även suga upp Link och sen spotta ut honom, och därmed orsaka stor skada.